福德正神或稱土地公，土地公是管理土地之神。民間以其造福鄉里德澤萬民所以尊稱為「福德正神」。
中國古代即有祭祀土地的儀式，在《禮記》載有「天子社稷皆大牢，諸侯社稷皆小牢。」
社是土神，稷是穀神，天子祭地神，以牛羊豬三牲為大牢，而諸侯祭地神，則以羊豬二牲為小牢。
中國古代設金、木、水、火、土五行之官，五官之長稱正，《左傳》注有：「五正，五官之長」，又注「士正曰后土」， 后土既為土官之名，亦為土神之名。
據《白虎通》謂：「社，土地之神也。」又謂：「為天下求福報功，人非土不立，非穀不食，故封土立社。」
《禮記》亦謂：「王為群性立社，又謂：「社，后土也，使民祀焉」。并蔬「后土，即社神也。」
《通俗篇》謂：「今凡社神，俱呼土地。」《楚辭》謂：「土伯。」《五經異義》謂：今人謂社神為社公。」根據以上各種古書記載中，已有后土、土正、社神、社公、土地、土伯各稱呼，或因社神管祈福報功，而有「福德正神」的尊稱。
在中國各地以稱土地老爺，或稱土地爺爺為多。而在台灣地區，則以「福德正神」及「后土」居多，有的稱為「土地公」、「伯公」、或「福神」。又在城鎮及廟祠多用「福德正神」字樣，在郊野及墓地則慣用「后土」。
《禪林象器箋》謂：「土地神，守護地方之神。」由此看來，古代的社已遍及各地。先民移居台灣，開拓蠻荒，胼手胝足，辛勤開墾，內心自然產生對於土地祈求恩賜豐收，以得生存的禱望，不僅視土地之神能護佑五穀豐收，且能保佑家畜興旺，人與天爭，祈神保佑，自屬難免，致有「田頭田尾土地公」之說。
土地公的來歷，實際上是綜合了古代君主所祭一天，地、社、稷」中的地祗和社、稷之神﹔本來天地之神，民間是不得祭祀的，大概是後來土地公出「自然神」進化為「人格神」，民間才為他雕像來崇拜。
土地公由「自然神」進化為「人格神」，掌管一小地方，如一區、一里、一鄰之事，是個小神，只能鎮壓小鬼怪，所以人們對土地公的祈求也不大。比方說希望他坐鎮在街頭巷尾，求「興利發財」而已。雖然只是個小神，但在他管轄地區內，也不能看輕他，俗語說：「得罪土地公，飼無雞」。就是這個意思。
台灣各地的土地公，真是多得無法計算，無論是走在街頭巷尾，田間鄉野，到處都可看到伯公廟，以斷定本省伯公廟之多，有如天上星辰，所以有「田頭田尾土地公」的俗諺。
台灣的諸神祭神中，對土地公的信仰，人數最多。事實上，民間對土地公祭拜的信念，也隨身時代背景的變遷而逐漸改變，土地神不僅是農人祭拜的神，由於他能使農人致富，而轉化為「財神」。
目前的礦業、漁業、商業以及金融建築業者，也都祭祀土地神，期望能從土地神的財富中，分享利潤。土地神的信仰意識隨著時代社會的變遷由司掌土地之神，而兼職財神成為現代社會各階層人士普遍祭拜的神明。
伯公原為對自然的崇拜信仰，而在中國的民間俗念中，總喜歡將神明予以人格化而加以傳說讚揚。人格化的伯公是誰呢？其說法不一。流傳於民間的傳說甚多，下列摘要介紹几種。
據說，伯公為周朝官吏，名叫張福德為人公正，體恤百姓生活困苦，做了許多善舉，但他死后，接任的官吏，上下交征無所不欲民不堪言。這時人民想到張福德為政之好處，念念不忘，終于建廟祭祀，取其名而尊稱為「福德正神」。
又說在周朝，有叫張福德者，是當代上大夫的家僕。他的主人赴遠地上官就任，家中只留有愛女，其幼女思念心切，欲往見父親，張福德乃伴她千里尋父，途中遇到風雪，女孩受凍將死，張福德脫其衣保護她，她的性命雖然保住，張福德自己卻凍死。
臨終時空中顯現「南天門大仙福德正神」九字，蓋為忠僕之封號。上天夫感念忠誠，建廟祭祀。周武王贈號「后土」，後世稱為土地公。
又有一說，昔時一老翁，於路上拾得卵一個，帶回家讓母雞孵，孵出一條蛇來，老翁飼養於家中。不料有一天老翁外出時，該蛇闖出捕食鄰人雞鴨，老翁知悉后，乃將蛇放逐於山中。
但在此后，蛇經常加害人畜，皇帝則布令除其禍害，但是沒人敢冒險嘗試。此時老翁遂奮勇而去，將蛇刺殺。老翁要求皇帝賜他為公，此后就司掌土地，而稱為土地公。
另有說，昔時有位老翁，專精農事，熱心公益，溫厚篤實，指導人們灌溉耕作，廣教人民殖產，使人們從土地種植中獲得收益。死后人們紀念其恩澤而祭祀他尊稱為「地公」。
還有傳說古代有個人，名唐簫，此人身體肥滿，死時留白髮黑髯，其像貌有福德之相。生前，精于農漁又以常救恤貧民而其家財卻從未因此而失。蓋因土地公的財富，必出天上源源而來，用之不盡。
「后土」在台灣民間即為守墓之神，也是土地公。據傳秦始皇，築萬里長城，征用天下壯丁。孟姜女的丈夫築城而死，孟姜女夫妻情深爬山越嶺，萬里尋夫，聞知夫已故，悲痛交集，淚洒長城，以致城崩八百里，露出白骨無數，孟姜女難覓夫骨,見一老翁，謂：「你咬破食指，血滴白骨，染血的就是你丈夫的骨骸。」
果然尋到夫骨。當她抱骨歸途中，漸生皮肉，似將生還，老翁恐死者生還有違天命，乃教孟姜女說「抱骨踏途不便，可以裝袋背負」。女依所言，遺骨鬆散，恢復原狀，孟姜女不悅，責怪老翁誤事，老翁慨允為其丈夫守墓土，這就是基地前旁必有「后土」的由來。
到底「伯公」神像應該放在桌案上面還是應該放在桌案下面奉祀呢？郎瑛的《七修類稿》收藏一段趣話：明太祖朱洪武常常微服出巡，某一天，在路上碰到一個監生，二人相邀進入酒店，偏巧已經客滿，二人找不到空位，朱洪武回頭看到店裏奉祀一尊「福德正神」，他把「伯公」神像拿下來放在牆壁邊地上，說「你的桌子請讓我坐」
就和監生對飲，詢問監生說「你哪裡人？」監生答「重慶」。朱洪武便出一題對子，請他對說：「千里為重，重水重山重慶府。」監生對說：「一人成大，大邦大國大明君。」二人歡飲而散。酒店主人把「伯公」移回桌上。
那一夜，夢見「伯公」對他說：「皇帝命令我坐在地下，你不要把我移在桌上」。據說不把「伯公」神像放在桌上奉祀就是為此原因。
據說在中國許多地力如河南、廣東等地，往往把「伯公」放在桌子下面。因此焚香獻供都很不方便，可是敬奉的人，都不覺得褻慢了「伯公」，安之若素。
當然對於現代生活，那些天天大興土木，興建大廈、公寓、住宅、工廠、橋梁、道路等,人們對於土地公的敬畏依然，開工破土之際，免個了也要祭拜一番，期盼工程順利，人畜平安。
農歷二月初二是伯公的涎辰日，這一天家家戶戶都要殺雞宰鴨虔誠祭拜伯公、伯婆，土地廟多要演唱犁園，以祝「福德正神」千秋。又不只二月初二要祭拜伯公，八月十五日還要舉行一次祭禮。前者是春祭，祈求福氣，後者是秋祭答謝伯公的庇佑。自古至今，未曾中輟。
不但是二月二日，八月十五日，要依例致祭，每逢初二和十六日，商家都有「做牙」祭拜伯公。因為伯公是商家的保護神，一般商家，每年農歷二月初二做「頭牙」（首次的牙），農歷十二月十六日是「尾牙」（最后次的牙），其他每月初二，十六都要分別做牙祭拜伯公，特別是頭牙和尾牙，祭典較為盛大隆重。
除了商家初二、十六做牙祭拜伯立、伯婆外，一般農家都保持初一、十五拜伯公的習俗。
至於逢年過節，伯公廟的香火更為鼎盛，家家戶戶都要準備祭品虔誠祭拜伯公。除了一般家戶、商家、農人都要祭拜伯公、伯婆外，村落村野到處也有人祭拜，可見伯公廟之多，崇拜者范圍之廣，可為各種神明之冠。甚至製造陰間天庭用的貨幣商（俗稱金銀紙商還特別製售伯公專用的「福金」出售，供祭拜伯公的信徒用來燒給伯公。
「福金」的紙寬約三寸，長三寸二，每張表面的金箔，五寸平方，十張裝成一束。另外，在路旁或田畔、橋頭等地方，常可看到竹枝挾著一束金插在那裡，這是要獻給該地的土地公，祈求保佑，免除天災地變。
還有，在祭宗祠、掃墓、工程破土等，當祭祀開始之前，也總要先祭拜伯公、伯婆，叫做「祀后土」一般墳墓旁邊往往都有一個「后土」或「福神」的石碑，那就是一種土地公，負責保護該地安寧。
